Η ιστορία του ξεκινά από πολύ παλιά. Σκοπός του να προστατεύει τους ανθρώπους απ' τα κρύα ρεύματα την ώρα του ύπνου, καθώς τα σπίτια τότε δεν είχαν καλή μόνωση. Ήδη από την αρχαία Αίγυπτο εντοπίζονται οι πρώτες κατασκευές για διακοσμητικούς κυρίως λόγους, φτιαγμένες από έβενο, χρυσό και ασήμι. Στην αρχαία Ελλάδα και τη Ρώμη τα κεφαλάρια γίνονται πιο πρακτικά και λιγότερο περίτεχνα, με κύριο υλικό τους το ξύλο. Αργότερα μετατρέπονται σε αντικείμενα επίδειξης της δύναμης και του πλούτου του κατόχου τους.
